Каждому объекту мы задаём координаты его расположения, эти координаты и будут считаться началом(т.е. начало координат имеет свои координаты), у каждого объекта свое начало координат. Но если брать в общем кран, то за начало мы возьмём положение крюка, так как он единственный объект нашей системы который может перемещаться по всем трём осям.