Выполнил: Швалов Максим Константинович 142об2
Научный руководитель: Карпова Татьяна Викторовна старший преподаватель
В настоящее время роботы разных типов все чаще применяются для выполнения задач разного рода. В основном это мобильные роботы, которые перемещаются по поверхности в процессе работы, включая четырехколесные автороботы. Управление множеством роботов вызывает интерес из-за особенностей их нелинейного поведения. Традиционные методы управления потребовали затруднений из-за сложных видов нелинейностей в уравнениях движения, включающих уравнение автороботов. В данной работе используется дискретно-непрерывная квазилинейная модель для синтеза системы управления автороботом, которая получается из нелинейных дифференциальных принадлежностей авторобота в форме Коши. Из-за сложности нелинейности принадлежащей авторобота, используется численный метод для создания этой модели. Эта модель является дискретно-непрерывной и управляемой, и ее переменные состояния могут быть измерены. Система управления автороботом включает две независимые подсистемы управления: управление скоростью и управление поворотом. Для управления скоростью участия дискретный ПИ-регулятор, а для управления поворотом используется метод желаемой динамики. Полученная система требует устойчивого движения по заданной траектории, которая может быть задана как функция времени, так и функция координат положения робота. Данный подход может быть реализован в Республике для синтеза систем управления нелинейными объектами, имеющими назначение с дифференцируемыми нелинейностями, если предположить, что предполагаемая квазилинейная модель является управляемой, а переменные состояния происходят для измерения. управление скоростью и управление поворотом. Для управления скоростью участия дискретный ПИ-регулятор, а для управления поворотом используется метод желаемой динамики. Полученная система требует устойчивого движения по заданной траектории, которая может быть задана как функция времени, так и функция координат положения робота. Данный подход может быть реализован в Республике для синтеза систем управления нелинейными объектами, имеющими назначение с дифференцируемыми нелинейностями, если предположить, что предполагаемая квазилинейная модель является управляемой, а переменные состояния происходят для измерения. управление скоростью и управление поворотом. Для управления скоростью участия дискретный ПИ-регулятор, а для управления поворотом используется метод желаемой динамики. Полученная система требует устойчивого движения по заданной траектории, которая может быть задана как функция времени, так и функция координат положения робота. Данный подход может быть реализован в Республике для синтеза систем управления нелинейными объектами, имеющими назначение с дифференцируемыми нелинейностями, если предположить, что предполагаемая квазилинейная модель является управляемой, а переменные состояния происходят для измерения. которая может быть задана как функция времени, так и функция координатного положения робота. Данный подход может быть реализован в Республике для синтеза систем управления нелинейными объектами, имеющими назначение с дифференцируемыми нелинейностями, если предположить, что предполагаемая квазилинейная модель является управляемой, а переменные состояния происходят для измерения. которая может быть задана как функция времени, так и функция координатного положения робота. Данный подход может быть реализован в Республике для синтеза систем управления нелинейными объектами, имеющими назначение с дифференцируемыми нелинейностями, если предположить, что предполагаемая квазилинейная модель является управляемой, а переменные состояния происходят для измерения.
Синтез НСУ для автороботов может выполняться с использованием различных методов, таких как метод обнаружения связи, метод нечетких правил, метод генетических алгоритмов.
Метод обнаружения связи на основе линейного контроллера - это метод, который используется для управления нелинейными часами. Регулировка параметров контроллера в зависимости от данных о частоте приема. Этот метод имеет некоторые ограничения, так как он описывает только линейную функцию.
Метод нечетких правил - это метод, который использует нечеткие правила для определения. Его решения в том, что он может работать с нечеткой информацией и не требует точных точных данных для управления.
Метод генетических алгоритмов - это метод, который использует генетические алгоритмы для определения параметров контроллера. Он имеет преимущество в том, что он может использовать для определения оптимальных параметров управления в сложных правилах.
Квазилинейность означает, что модель является почти линейной, но может использовать некоторые нелинейные элементы. Она может быть связана с типом принадлежности Навье-Стокса или принадлежности Максвелла.
Дискретность в этой модели означает, что переменные принимают только обвинения, как, например, в дискретной модели Больцмана, которая используется для описания газовых процессов. Непрерывность возникновения ситуации, когда переменные принимают любые значения в заданных условиях, как, например, величина и давление жидкости в течении.
Эта модель имеет множество приложений в различных приложениях, от науки до инженерии. Она может быть использована для анализа теплообмена в теплообменниках, изысканного дизайна лопастей турбины, моделирования волновых процессов в океане и многих других процессов.
