Исполнитель : Дорофеева Татьяна Александровна
Научный руководитель :Рыбалев Андрей Николаевич
Тема : "Имитационное моделирование систем управления движением"
Имитационное моделирование - метод исследования объектов, основанный на том, что изучаемый объект заменяется имитирующим объектом. С имитирующим объектом проводят эксперименты (не прибегая к экспериментам на реальном объекте) и в результате получают информацию об изучаемом объекте. Имитирующий объект при этом являет из себя информационный объект. Цель имитационного моделирования - получение приближенных знаний о некотором параметре объекта, не производя непосредственное измерение его значений. Понятно, что это необходимо тогда и только тогда, когда измерение невозможно, или оно стоит дороже проведения имитации. При этом для изучения этого параметра мы можем пользоваться другими известными параметрами объекта и моделью его конструкции. Допуская, что модель конструкции достаточно точно описывает объект, предполагается, что полученные в ходе имитации статистические распределения значений параметра моделирующего объекта будут в той или иной степени совпадать с распределением значений параметра реального объекта.
В данном проекте подробно изучено имитационное моделирование систем управления движением с помощью таких программах как SolodWorks, MatLab Simulink и CoDeSys. В качестве примера была сделана рабочая модель козлового крана и написана для него программа управления в ручном и автоматическом режиме.
ПРИМЕР
В качестве примера смоделируем простейшую систему, куб который перемещается по двум осям по какому-то основанию. Для этого нам понадобятся такие программы как SolidWorks, MATLAB Simulink и пакет Simscape Multibody Link (Ключевой элемент всего этого, без него невозможно создать то что мы задумали. Инструкция по его установке находится в файле КП), СoDeSys и виртуальный ПЛК PLCwinNT.
Сначала создаем 3D-модель куба и снования.
После эти две детали объединим в сборку. И уже сборку экспортируем в Simulink модель с помощью Simscape Multibody Link.
Сохраняем в формате XML и в появившемся командном окне MATLAB пишем команду mech_import('путь\имя файла.xml'), нажимаем ввод и у нас создается Simulink модель нашей системы, которую сохраняем и дорабатываем для правильной работы.
Немного доделали модели, сделали ей программу управления в CoDeSys и соединили это все с помощью OPC сервера. В итоге мы получили рабочую модель управления движением куба по основанию.
