Аппаратные таймеры используются для реализации любых задержек, я имел ввиду, что мне в данном случае удобнее организовать задержку программно. С ШИМ микроконтроллера на практике не работал, знаком только с теорией, и на сколько я знаю модулей СРР, способных работать в режиме ШИМ, у микроконтроллера 1 или 2, а управлять нам нужно будет 4 двигателями, следовательно нам нужно задействовать 4 ножки микроконтроллера для подачи на каждый двигатель тактируещего сигнала.