Тема: "Разработка системы управления роботом манипулятором"
Исполнитель: Кузнецов Валерий Александрович, гр. 141-об,
Научный руководитель - Русинов Владислав Леонидович, СКБ "Промышленная робототехника и автоматизация".
План:
1.Разработать структурно функциональную схему
2.Разработать электрическую принципиальную схему стенда
3.Создать программу для решения задач управления(работа по алгоритму/следящая система)
В проекте планируется использовать следующие компоненты:
(https://i.yapx.ru/YeK79.png) (https://i.yapx.ru/YeK8A.png)
Энкодер 600 импульсов на оборот Преобразователь напряжения
Рабочее напряжение: 5В;
Диаметр вала 6 мм;
(https://i.yapx.ru/YeK8B.png) (https://i.yapx.ru/YeK8C.png)
Гибридный шаговый двигатель Nema 17 Драйвер ШД TB6560
1 импульс - 1.8 градуса; Две обмотки; Рабочее напряжение постоянного тока 24 В
Рабочий ток: 1.5 А; Диаметр вала 6.5 мм;
(https://i.yapx.ru/YeVjE.png) (https://i.yapx.ru/YeVjF.png)
Модуль Энкодера KY-040 ЖК-дисплей + I2C
Рабочее напряжение: 5В; Рабочее напряжение: 5В
Количество импульсов на оборот: 20; Размер: 87x60x13 мм
(https://i.yapx.ru/Yfy19.png)
Структурная схема стенда
(https://i.yapx.ru/Yfy2A.png)
Принципиальная схема стенда
Вопрос: непонятно каким роботом-манипулятором разрабатываемая система управления будет управлять?
Завтра скорее всего узнаем)