SMF - Just Installed!
Автор Leonid, Суббота, апреля 08, 2017, 09:19:59
K3 = 15.5; K1 = 214; K2 = 1000; c0 = 1;Wo = tf(1, [1 2*c0 c0^2]);Wc = tf([K3 K1 K2], [1 0]);W = series(Wo,Wc);T1 = feedback(W,1)step(T1),grid
%ПФ фильтраWf = tf(64.5, [1 13.8 64.5])%Коэффициент затухания с0 = 1K3 = 15.5; K1 = 214; K2 = 1000; c0 = 1;Wo = tf(1, [1 2*c0 c0^2]);Wc = tf([K3 K1 K2], [1 0]);W = series(Wo,Wc)T1 = feedback(W,1)*Wf%Коэффициент затухания с0 = 5K3 = 7.5; K1 = 190; K2 = 1000; c0 = 5;Wo_1 = tf(1, [1 2*c0 c0^2]);Wc_1 = tf([K3 K1 K2], [1 0]);W_1 = series(Wo_1,Wc_1)T2 = feedback(W_1,1)*Wfstep(T1,T2),grid
gamma=ureal('gamma',4,'range',[3 5]);tau=ureal('tau',1,'Percentage',30);disp('Неопределенная ПФ объекта и вывод данных')P=tf(gamma,[1 tau 1])>> USS: 2 States, 1 Output, 1 Input, Continuous System gamma: real, nominal = 4, range = [3 5], 1 occurrence tau: real, nominal = 1, variability = [-30 30]%, 1 occurrence
KI=1/(2.5*tau.Nominal*gamma.Nominal)C=tf(KI,[1 0])T=feedback(P*C,1)>> KI = 0.1000 Transfer function: 0.1 --- s
figure(1)step(T.NominalValue,'r.',usample(T,10),'b',30),gridtitle('ПХ замкнутых систем')legend('Номинальная СУ','Неопределенная СУ')figure(2)step(P.NominalValue,'r.',usample(P,10),'b'),gridtitle('ПХ объектов')legend('Номинальный ОУ','Неопределенный ОУ')
%ДПТ независимого возбуждения%Неопределенные параметровR=ureal('R',15,'Percentage',40);L=ureal('L',0.1,'Percentage',40);K=ureal('K',2.45,'Range',[2 5]);Km=K;Kb=K;Kf=ureal('Kf',0.2,'Percentage',50);J=ureal('J',0.018,'Percentage',20);%Матрицы SS модели:неопределенные A и B %известные С и DA=[1/L 0;0 1/J]*[-R -Kb;Km -Kf]; B=[1/L;0];C=[0 1];D=0;%P=ss(A,B,C,D,'StateName',{'Voltage';'Speed'})%Неопределенная SS модель ДПТP=ss(A,B,C,D)clffigure(1)step(P.NominalValue,'r.',usample(P,10),'b',0.15),gridtitle('ПХ объектов')legend('Номинальный ОУ','Неопределенный ОУ')%Номинальный контроллерcont=tf(100*[0.5 1],[0.8 1 0])%Запасы устойчивости номинального объектаfigure(2)margin(P.NominalValue*cont),grid%[SM,DM,MM]=loopmargin(P.NominalValue*cont )%ПХ замкнутой системыT=feedback(P*cont,1)figure(3)step(T.NominalValue,'r.',usample(T,10),'b',0.5),gridtitle('ПХ замкнутых систем')legend('Номинальная СУ','Неопределенная СУ')
1) Хотелось бы увидеть как ведет себя система при изменение коэффициента затухания без фильтра.2) Вы рассматриваете только изменение одного параметра в системе, почему именно его?P.S. ИВМО как расшифровывается, это конечно придирка к оформлению, но ИМО вы расшифровали.
0. Выводы?1. А насколько ваш робастный регулятор будет лучше классического ПИД?2. Пределы устойчивости полученного регулятора, либо до каких пределов параметрических неопределенностей объекта регулятор будет давать желаемый результат?
Цитата: knoppix от Вторник, апреля 11, 2017, 20:05:100. Выводы?1. А насколько ваш робастный регулятор будет лучше классического ПИД?2. Пределы устойчивости полученного регулятора, либо до каких пределов параметрических неопределенностей объекта регулятор будет давать желаемый результат?Как я понял, и рассматривается классический регулятор. Доказывается, что он, мало того, что классический, так еще и робастный.